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電動輪椅自主導航系統設計與應用

林冠廷

電動輪椅自主導航系統設計與應用

紀錄類型:	書目-語言資料,印刷品 : 單行本
作者:	林冠廷,
其他作者:	柯嘉南,
其他作者:	楊烈岱,
出版地:	[南投縣]
出版者:	南開科技大學車輛與機電產業研究所;
出版年:	民111[2022]
面頁冊數:	71葉 : 圖,表 ; 31公分+1張光碟
標題:	地圖建構
標題:	Map construction
電子資源:	https://hdl.handle.net/11296/8daha9
電子資源:	https://hdl.handle.net/11296/pxexjf
附註:	指導教授: 柯嘉南
附註:	參考書目: 葉70-71
摘要註:	本論文主旨在Linux系統下，以機器人作業系統(Robot Operation System, ROS)設計電動輪椅自主導航系統。以兩個直流無刷馬達驅動器作為馬達速度的控制器，並搭載激光雷達配合工業電腦之運算，可以透過無線網路進行遠端控制。利用搖桿控制輪椅移動，並使用激光雷達掃描周圍環境，透過GMapping演算法建構周圍環境地圖，結合九軸多功能感測器以精準建構地圖，使用AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)演算法，並根據建構好的地圖進行輪椅定位。使用者透過Rviz(The ROS Visualization Tool)可視化工具能隨時掌握電動輪椅目前位置狀態，可遠端下達命令，電動輪椅依照建構好的地圖，利用ROS navigation上的move base節點規劃輪椅行經路徑以到達指定位置，移動時透過激光雷達掃描進行自主避障以實現自動導航的功能，提高使用者安全性。本論文設計之自主導航電動輪椅控制系統，可提供年長者或行動癱瘓病患在室內的行動輔具，以達自主導航的效能。

電動輪椅自主導航系統設計與應用
林, 冠廷

電動輪椅自主導航系統設計與應用 / 林冠廷 - [南投縣] : 南開科技大學車輛與機電產業研究所, 民111[2022]. - 71葉 ; 圖,表 ; 31公分.
指導教授: 柯嘉南參考書目: 葉70-71.
地圖建構Map construction

柯, 嘉南

電動輪椅自主導航系統設計與應用
LDR:03660nam0 2200301 450 001 1000127314
005 20230308121243.0
009 00153612
010 0 $b 精裝
099 $a 111NKUT0162004
100 $a 20230307y2022 k y0chiy0801 e
101 0 $a chi
102 $a tw
105 $a ak m 000yy
200 1 $a 電動輪椅自主導航系統設計與應用 $f 林冠廷
210 $a [南投縣] $c 南開科技大學車輛與機電產業研究所 $d 民111[2022]
215 0 $a 71葉 $c 圖,表 $d 31公分 $e 1張光碟
300 $a 指導教授: 柯嘉南
300 $a 參考書目: 葉70-71
328 $a 碩士論文--南開科技大學車輛與機電產業研究所
330 $a 本論文主旨在Linux系統下，以機器人作業系統(Robot Operation System, ROS)設計電動輪椅自主導航系統。以兩個直流無刷馬達驅動器作為馬達速度的控制器，並搭載激光雷達配合工業電腦之運算，可以透過無線網路進行遠端控制。利用搖桿控制輪椅移動，並使用激光雷達掃描周圍環境，透過GMapping演算法建構周圍環境地圖，結合九軸多功能感測器以精準建構地圖，使用AMCL(Adaptive Monte Carlo Localization)演算法，並根據建構好的地圖進行輪椅定位。使用者透過Rviz(The ROS Visualization Tool)可視化工具能隨時掌握電動輪椅目前位置狀態，可遠端下達命令，電動輪椅依照建構好的地圖，利用ROS navigation上的move base節點規劃輪椅行經路徑以到達指定位置，移動時透過激光雷達掃描進行自主避障以實現自動導航的功能，提高使用者安全性。本論文設計之自主導航電動輪椅控制系統，可提供年長者或行動癱瘓病患在室內的行動輔具，以達自主導航的效能。 $u The main purpose of this thesis is to design the automatic navigation of a electric wheelchair based on Robot Operating System(ROS) using Linux system. In the system, two Brushless DC motor drivers act as motor speed controllers. Meanwhile, the LiDAR is equipped with an industrial computer for computing, which can be remotely controlled through a wireless network.Use the joystick to control the movement of a wheelchair and use the LiDAR to scan the surrounding environment. Then we construct the surrounding environment map through the GMapping algorithm. Combine the nine-axis multi-function sensor to make accurate composition, and use AMCL (Adaptive Monte Carlo localization) algorithm to construct a map and locate the wheelchair. Users can grasp the current position of the electric wheelchair at any time through the Rviz (ROS Visualization) tool and give commands remotely. The electric wheelchair can plan the wheelchair travel path according to the constructed map to reach the designated location based on move base by using ROS navigation algorithm. When moving, the wheelchair can automatically avoid obstacles through LiDAR scanning to achieve automatic navigation and improve safety. In this thesis, we design an autonomous navigation electric wheelchair control system to provide indoor mobility aids for the elderly or paralyzed patients to reach the efficiency of automatic navigation..
510 1 $a Design and application of autonomous navigation system for electric wheelchair. $z eng
610 0 $a 地圖建構 $a 光達感測器 $a 同時定位與地圖構建 $a 機器人作業系統 $a 路徑規劃
610 1 $a Map construction $a LIDAR sensor $a Simultaneous Localization and Mapping $a Robot Operating System $a ROS navigation
681 $a 000 $b 4431:6
700 1 $a 林 $b 冠廷 $3 1000107291
702 1 $a 柯 $b 嘉南 $3 59549
702 1 $a 楊 $b 烈岱 $3 67602
801 0 $a tw $b 南開 $c 20230307 $g CCR
801 1 $a tw $b 南開 $c 20230307 $g CCR
856 $u https://hdl.handle.net/11296/8daha9
856 $u https://hdl.handle.net/11296/pxexjf