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基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人

王得安

基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人

Record Type:	Language materials, printed : monographic
Author:	許治,
Secondary Intellectual Responsibility:	王得安,
Place of Publication:	[南投縣]
Published:	南開科技大學車輛與機電產業研究所;
Year of Publication:	民113[2024]
Description:	葉94 : 圖,表 ; 31公分+1張光碟
Subject:	ROS
Subject:	ROS
Online resource:	https://hdl.handle.net/11296/rb4s47
Online resource:	https://hdl.handle.net/11296/kf9h6g
Notes:	指導教授: 王得安
Notes:	參考書目: 葉87-94
Summary:	在自動化生產的過程中，搬運作業以自動導引車（ Automated Guided Vehicle, AGV）為主要搬運貨物設備，其需於地面規劃導引線或預先規劃路徑等路徑指引。目前市面上所販售的自動導引車仍以預先規劃路徑指引為主要的移動方式，且對於訂製生產需要取少量多樣材料的方式則無法搬運。本研究以協作型機械手臂 UR5為基礎，開發一具有協作型機械手臂且可自主移動之機器人，解決過去自動導引車需要預先規劃路徑之局限。本研究在嵌入式電腦開發板中安裝機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）作為機器人主控，利用光學雷達（Light Detection And Ranging, LiDAR）及馬達編碼器兩項感測器資訊輸入給予Gmapping演算法建構地圖、AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）演算法進行定位。藉由 Move_base套件進行路徑規劃並下達速度指令進行導航，實現機器人自主移動避障。UR5協作型機械手臂透過深度攝影機 RealSense D435i結合影像辨識判斷目標物及位置，使用ROS MoveIt套件進行運動規劃，實現取物功能。

基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人
許, 治

基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人 / 許治 - [南投縣] : 南開科技大學車輛與機電產業研究所, 民113[2024]. - 葉94 ; 圖,表 ; 31公分.
指導教授: 王得安參考書目: 葉87-94.
ROSROS

王, 得安

基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人
LDR:03678nam0 2200301 450 001 1000139512
005 20250325142536.0
009 00153612
010 0 $b 精裝
099 $a 113NKUT0162001
100 $a 20250321y2024 k y0chiy0801 e
101 0 $a chi
102 $a tw
105 $a ak m 000yy
200 1 $a 基於ROS系統開發具有機械手臂之自主移動機器人 $f 許治
210 $a [南投縣] $c 南開科技大學車輛與機電產業研究所 $d 民113[2024]
215 0 $a 葉94 $c 圖,表 $d 31公分 $e 1張光碟
300 $a 指導教授: 王得安
300 $a 參考書目: 葉87-94
328 $a 碩士論文--南開科技大學車輛與機電產業研究所
330 $a 在自動化生產的過程中，搬運作業以自動導引車（ Automated Guided Vehicle, AGV）為主要搬運貨物設備，其需於地面規劃導引線或預先規劃路徑等路徑指引。目前市面上所販售的自動導引車仍以預先規劃路徑指引為主要的移動方式，且對於訂製生產需要取少量多樣材料的方式則無法搬運。本研究以協作型機械手臂 UR5為基礎，開發一具有協作型機械手臂且可自主移動之機器人，解決過去自動導引車需要預先規劃路徑之局限。本研究在嵌入式電腦開發板中安裝機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）作為機器人主控，利用光學雷達（Light Detection And Ranging, LiDAR）及馬達編碼器兩項感測器資訊輸入給予Gmapping演算法建構地圖、AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）演算法進行定位。藉由 Move_base套件進行路徑規劃並下達速度指令進行導航，實現機器人自主移動避障。UR5協作型機械手臂透過深度攝影機 RealSense D435i結合影像辨識判斷目標物及位置，使用ROS MoveIt套件進行運動規劃，實現取物功能。 $u In automated production processes, Automated Guided Vehicles (AGVs) are primarily used for moving goods. These vehicles typically require ground-guided paths or pre-planned routes for navigation. Most commercially available AGVs still rely on pre-defined routes for movement, making them unsuitable for custom production settings that require the transportation of a small variety of materials in limited quantities. This study is based on the collaborative robotic UR5 and aims to develop a robot equipped with a collaborative robotic arm that can move autonomously, addressing the limitations of traditional AGVs that require pre-planned routes. In this research, a Robot Operating System (ROS) is installed on an embedded computer development board as the robot's main controller. The system utilizes inputs from two sensors—an LiDAR (Light Detecting And Ranging) and a motor encoder—to construct a map using the Gmapping algorithm and perform localization with the AMCL (Adaptive Monte Carlo Localization) algorithm. Path planning and navigation commands are executed through the Move_base package, enabling the robot to autonomously navigate and avoid obstacles. The UR5 collaborative robotic, through the integration of the RealSense D435i depth camera with image recognition, identifies target objects and their positions. The ROS MoveIt package is then used for motion planning, enabling the robot to perform object grasping.
510 1 $a The implementation of a ROS autonomous mobile robot with collaborative robot. $z eng
610 0 $a ROS $a Gmapping $a 導航 $a 協作型機械手臂 $a MoveIt
610 1 $a ROS $a Gmapping $a Navigation $a Collaborative Robotic Arm $a MoveIt
681 $a 000 $b 0833
700 1 $a 許 $b 治 $3 1000157267
702 1 $a 王 $b 得安 $3 110661
801 0 $a tw $b 南開 $c 20240903 $g CCR
801 1 $a tw $b 南開 $c 20240903 $g CCR
856 $u https://hdl.handle.net/11296/rb4s47
856 $u https://hdl.handle.net/11296/kf9h6g