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在自動化生產的過程中，搬運作業以自動導引車（ Automated Guided Vehicle, AGV）為主要搬運貨物設備，其需於地面規劃導引線或預先規劃路徑等路徑指引。目前市面上所販售的自動導引車仍以預先規劃路徑指引為主要的移動方式，且對於訂製生產需要取少量多樣材料的方式則無法搬運 。本研究以協作型機械手臂 UR5為基礎，開發一具有協作型機械手臂且可自主移動之機器人，解決過去自動導引車需要預先規劃路徑之局限。本研究在嵌入式電腦開發板 中安裝機器人作業系統（Robot Operating System, ROS）作為機器人主控，利用光學雷達（Light Detection And Ranging, LiDAR）及 馬達編碼器兩項感測器資訊輸入給予Gmapping演算法建構地圖、AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）演算法進行定位。藉由 Move_base套件進行路徑規劃並下達速度指令進行導航， 實現機器人自主移動避障。UR5協作型機械手臂透過深度攝影機 RealSense D435i結合影像辨識判斷目標物及位置，使用ROS MoveIt套件進行運動規劃，實現取物功能 。 |